Жарияланымдар / Публикации

Постоянный URI для этого сообществаhttps://cris.qyzpu.kz/handle/123456789/2

Просмотр

Фильтры

20251

Настройки

Язык: АнглийскийТема: search.filters.subject.Ackermann steering

Результаты поиска

Показано: 1 - 1 из 1
  • Загрузка...
    Изображение-миниатюра
    Некоторые метрики заблокированы вашими 
    настройками согласия
    Тип записи:Публикация,
    Разработка алгоритмов управления мобильным роботом на основе условий Aккермана
    (2025-06-30)
    Аmandyk Tuleshov
    ;
    Zh.T. Aituganova
    ;
    Aidana Abekova
    ;
    А.Е. Ismayilov
    В данной работе рассматривается система управления мобильным роботом на основе дифференциальных уравнений движения и условий Аккермана. Основная цель исследования заключается в разработке алгоритма, который позволяет роботу эффективно перемещаться к заданной целевой точке, управляя при этом углом поворота и линейной скоростью. Работа начинается с определения необходимых формул для вычисления расстояния до цели и угла поворота, что позволяет роботу ориентироваться в пространстве. Затем описываются методы, позволяющие управлять углом поворота колес и расчетами скорости с учетом расстояния до целевой точки. Для обеспечения плавного и безопасного движения создается итеративный контроллер, который обновляет состояние робота (координаты и ориентацию) на каждом шаге времени. Важной частью работы является реализация алгоритма в виде программного кода в среде MATLAB, включая графическую визуализацию траектории движения робота с помощью встроенных инструментов. Результаты исследования показывают, что предложенный подход позволяет роботу эффективно маневрировать и адаптироваться к изменениям в окружающей среде, обеспечивая высокую точность движения и безопасность выполнения задач.